Durante el inicio de la Conquista (siglo XVI) el realista Lucas Roveda fundó en la zona, a pesar de no haber planificado su estancia en el lugar, el fuerte de San Lázaro (7 de abril de 1527 – octubre de 1530), tal fundación estuvo al mando del capitán italiano al servicio de España Sebastián Gaboto (más información de su paso aquí), pero pronto fue abandonada.
La Banda Oriental por Alonso de Santa Cruz, en el siglo XVI.
En 1708 por reales cédulas Luis Escobar y Gutiérrez reciben las tierras en aquel momento conocidas como «Rincón de Escobar» – actual ciudad de Carmelo -.
En 1711 fueron levantadas sobre la margen izquierda del arroyo de las Vacas, construcciones de madera –barracas- para alojar los esclavos que eran traídos desde Guinea.
En ese lugar se les curaba de posibles enfermedades, para su posterior venta en Montevideo y Buenos Aires.
Desde alrededor del año 1758, existió el poblado de Las Víboras, ubicado en el partido homónimo, compuesto de una capilla y varios ranchos en un entorno de cuatro cuadras (manzanas) destinado a desaparecer. Esta población se ubicaba próximo a la actual Carmelo.
Capilla del poblado Las Viboras
Los vecinos del lugar solicitaron el traslado de dicha población a la desembocadura del arroyo de las Vacas.
Artigas desde Purificación del Hervidero, decretó entonces dicho traslado, fundándose así la actual ciudad, el 12 de febrero de 1816. Es la única ciudad fundada por el prócer uruguayo y que hoy se mantiene en pie.
En principio se conoció como pueblo Carmelo, hasta que unos años después se tomó solo por Carmelo.
Según la historia, no existe documento del porqué de su nombre, aunque la devoción por la Virgen del Carmen que hacía sus apariciones en el Monte Carmelo, puede explicar un tanto el motivo.
La ciudad cuenta con un puente giratorio sobre el arroyo de las Vacas, inaugurado el 1 de mayo de 1912.
Su mecanismo de giro a tracción humana lo que lo convierte en el único en su clase en Uruguay. Es considerado el primer puente giratorio de Sudamérica.
